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川崎喷涂机器人在线链速跟踪喷涂系统方案
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在线跟踪系统、编码器
本系统是保证工件运动与机器人喷涂动作正确实施的关键设备，系统通过脉冲编码器实时检测链速变化并把数值（脉冲）传送给机器人控制器，始终保持示教时机器人动作与工件的相互位置与动作关系，从而确保工件在运动的条件下机器人跟踪喷涂的质量。如输送链停止，机器人能记忆当前位置并停机，输送链重新开动后机器人继续执行未完的部分程序。
由于输送链紧急停止或正常停止时可输出相应的信号给机器人系统，机器人根据本系统的运行状态采取相应的动作，且记忆当前的工作状态，当输送链恢复正常时，机器人恢复到以前的工作状态。
链速跟踪系统
方案将采用2台日本川崎KF193原装进口防爆机器人自动化喷涂。链速跟踪系统采用川崎与之配套的主板、光纤和编码器组成。涂料输送系统采用美国原装进口GRACO 308双隔膜泵输送，由手动或者自动方式控制喷枪流量、雾化、扇形的方式进行喷涂。
喷枪配置日本兰氏ITWRansburg EstaQuick AEMD机器人专用自动空气静电喷枪，工件检测系统采用欧姆龙品牌的光电传感器检测有无工件给脉冲编码器信号，开始采集悬挂链的运行的实时速度，到达起喷位置机器人开始跟踪喷涂。
川崎 KF193防爆机器人
Ø 内置管道能*大程度降低灰尘粘到工件上的可能性
Ø 本体设计易于维护，关键零件方便拆卸。
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